【ソーナーの仕組】
ソーナー（SONAR: Sound Navigation and Ranging）の仕組みは、音波を利用して物体までの距離や位置を測定する技術です。基本的な動作原理は次の通りです：

1.音波の送信: ソーナーシステムは、音波（超音波など）を水中に送信します。この音波は水中を進み、物体に当たると反射します。

2.音波の反射: 送信された音波が物体に当たると、その音波は反射して戻ってきます。この反射波を「エコー」と呼びます。

3.エコーの受信: ソーナーシステムの受信機が反射された音波を受け取ります。このとき、音波が物体に届き、再び戻るまでの時間を測定します。

4.距離の計算: 送信から受信までの時間と音波の速度（約1,500メートル/秒、水中の場合）を基に、物体までの距離を計算します。距離は次の式で表されます：

距離=音波が往復するのにかかった時間×音速2距離 = \frac{音波が往復するのにかかった時間 \times 音速}{2}距離=2音波が往復するのにかかった時間×音速​（往復時間を使うため、2で割ります）

ソーナーの用途

・軍事: 潜水艦や魚雷などの探知

・漁業: 魚群探知

・海洋調査: 海底地形や沈没船の探索

・水中ロボティクス: 自律型水中ビークルのナビゲーション

ソーナーには主にアクティブソーナーとパッシブソーナーの2種類があります。

・アクティブソーナーは音波を発信し、その反射を受け取るシステム。

・パッシブソーナーは音波を発信せず、周囲の音を聞くだけで物体を検出するシステムです。

この技術は水中での視覚が限られている状況において非常に有効です。